Ứng dụng phương pháp giảm gradient tổng quát (GRG) khảo sát động học robot song song

Bài báo này giới thiệu kết quả nghiên cứu, ứng dụng phương pháp giảm Gradient tổng quát (GRG) để khảo sát động học robot song song trên cơ sở biến bài toán giải hệ phương trình liên kết phi tuyến thành bài toán tối ưu. Các kết quả đạt được cho thấy phương pháp này thích hợp để giải cả bài toán động học thuận và động học ngược của robot song song, với ưu thế nhanh chóng khởi tạo bài toán trực tiếp trên giao diện của Excel và không phải lập trình, kết quả của bài báo này và [2] cho thấy đây là một phương pháp này có thể giải quyết toàn bộ các vấn đề về bài toán động học robot cấu trúc chấp hành nối tiếp và robot song song.