Ứng dụng hệ mờ - nơron Takagi - Sugeno trong điều khiển bám hệ động học phi tuyến

Bài báo đề xuất phương pháp kỹ thuật dùng hệ mờ - nơron để nhận dạng trực tuyến và điều khiển bám hệ động học phi tuyến. Mô hình nhận dạng và điều khiển được dùng là bộ điều khiển mờ Takagi – Sugeno với sự biến đổi thông số của hàm liên thuộc dùng mạng nơron theo thuật toán học lan truyền ngược và sự thay đổi tín hiệu điều khiển với mong muốn đầu ra của đối tượng bám theo đầu vào cho trước. Việc phân tích lý thuyết được ứng dụng cho việc nhận dạng và điều khiển mô hình động học tay máy 1 khớp nối. Kết quả mô phỏng với độ chính xác cao đã được chỉ ra.