Tính toán bù sai số vị trí và định hướng của robot công nghiệp dưới ảnh hưởng của tải trọng

Bài báo này giới thiệu mô hình tính toán sai số vị trí và định hướng trên cơ sở ma trận độ cứng của hệ tay máy trong trường hợp robot mang tải hoặc ảnh hưởng của khối lượng bản thân. Dữ liệu tính toán từ nghiên cứu này có thể phục vụ cho việc xây dựng giải thuật bù sai số. Ở đây tác giả đã giới thiệu phương pháp bù sai số dựa trên quan điểm xác định một ma trận thế mới thay cho ma trận thế ban đầu làm đích trên cơ sở tính toán được đầy đủ các biến dạng của cấu trúc robot, các ví dụ nêu ở đây thực hiện bằng phần mềm chuyên dụng có độ chính xác cao.