Thiết kế, chế tạo cổ tay cầu kiểu tuần hoàn công suất

Truyền dẫn cơ khí cho robot công nghiệp theo hình thức tuần hoàn công suất thường được ứng dụng cho robot làm việc với tải trọng lớn, module cổ tay robot có vùng làm việc mặt cầu gồm hai phần chính, phần trực tiếp tạo ra ba đường trục quay và phần đóng mạch của cấu trúc đó tạo thành ba mạch vòng khép kín độc lập. Tổng hợp cấu trúc động học là để được một hộp tốc độ truyền dẫn cơ khí, có kích thước phù hợp, có khả năng khử chuyển động theo của cơ cấu, và tạo ra một dòng năng lượng khép kín nhằm khử khe hở cho xích động học có yêu cầu đảo chiều thường xuyên. Phương pháp này đòi hỏi xây dựng một hệ thống mô hình toán học làm cơ sở nhận dạng sơ đồ động.