Thiết kế bộ điều khiển bám thích nghi bền vững cho hệ phi tuyến bất định và ứng dụng vào điều khiển hệ truyền động qua bánh răng

Bài báo trình bày phương pháp tổng hợp bộ điều khiển thích nghi bền vững bám ổn định cho một lớp hệ phi tuyến bất định không bị chặn. Tính bất định của hệ nằm ở các tham số hằng không xác định được, song cũng có thể ở cả những thành phần tạp nhiễu có lẫn trong mô hình. Phương pháp này có thể được ứng dụng để điều khiển bám một lớp các hệ Euler- Lagrange thiếu có cấu chấp hành. Để minh họa ý nghĩa đó của phương pháp, bài báo đã giới thiệu một ứng dụng của nó vào việc điều khiển hệ truyền động qua bánh răng có để ý tới tính không chính xác của mô hình sinh ra bởi các loại ma sát, tải bất định, tính đàn hồi của vật liệu cũng như các khe hở hình học giữa các bánh răng trong hệ thống.