Thiết kế biên dạng cam cần đẩy đáy con lăn theo một quy luật chuyển động cho trước của cần sử dụng đường cong Nurbs Cam profile design of Cam roller-folloer Cam mechanism from a given displacement of the follower using NURBS curve

Bài báo này giới thiệu một phương pháp sử dụng để khảo sát động học cho cả robot kiểu chuỗi động học hở và robot song song, khi ứng dụng trên robot kiểu chuỗi động học hở và robot song song dẫn động quay thuật toán phù hợp với dạng hàm bậc hai, tuy nhiên khi sử dụng phương pháp hình học để lập mô hình liên kết cho robot song song kiểu dẫn động tịnh tiến làm xuất hiện dạng hàm bậc bốn vượt ra ngoài khả năng của phương pháp đó. Tác giả đề xuất một hướng đổi biến nhằm hạ bậc hàm bậc bốn nói trên về dạng bậc hai quen thuộc để bài toán vẫn giải theo phương pháp cũ, các phương pháp đổi biến và xác định miền biến thiên của các biến số cũ và mới trong các tình huống cụ thể sẽ được bàn luận. Hệ quả là hạn chế được số lượng phương pháp cần năm bắt khi nghiên cứu động học robot do tính vạn năng của công cụ. Bài báo cũng minh họa việc sử dụng phương pháp GRG trên các robot song song để xác lập quan hệ duy nhất giữa hai điểm đã chọn trong không gian khớp và không gian công tác. Kỹ thuật này ứng dụng vào thực tế sẽ giúp giải quyết bài toán dễ dàng hơn, rút ngắn được thời gian đào tạo nhân lực vì không đòi hỏi lập trình.