Nâng cao độ chính xác đáp ứng vị trí và hướng trong bài toán động học ngược robot

Sai số trong lời giải bài toán động học ngược ở phần định hướng là điều không tránh khỏi với mọi phương pháp giải do biểu thức định hướng luôn có hệ số bằng 1, nhỏ hơn nhiều so với hệ số trong biểu thức mô tả vị trí [1]. Bài báo này trình bầy giải pháp nâng cao độ chính xác đáp ứng hướng của cơ cấu chấp hành cuối cùng trong khi đảm bảo định vị đúng khâu cuối của robot. Đảm bảo độ chính xác của việc điều khiển robot ngay từ khâu giải bài toán ngược động học là vấn đề có tính lý thuyết quan trọng, làm tiền đề cho việc điều khiển các robot đòi hỏi độ chính xác cao. Kết quả của bài báo là công cụ hữu ích cho những người sử dụng robot và góp phần hoàn thiện hơn nữa lý thuyết về giải bài toán động học ngược của robot.