Một phương pháp điều khiển vị trí và lực tương tác với môi trường trong hệ Teleoperation",

Trong lĩnh vực điều khiển từ xa việc thực thi chính xác các tác vụ là điều cần thiết. Với mục đích đó, bài báo này tập trung xem xét về điều khiển vị trí của hệ Teleoperation gồm hệ thống Master (chủ động), và hệ thống Slave (bị động) - hệ SMSS. Ở đầy có sử dụng luật điều khiển PD kinh điển kết hợp với điều khiển lực thụ động, đảm bảo được vị trí và lực tương tác giữa robot Slave với môi trường đồng nhất với robot Master khi có kể đến độ trễ trên kênh truyền thông. Kết quả bài báo thông qua sự mô phỏng hệ thống trên Matlab cho thấy tính ưu việt của phương pháp điều khiển được đề xuất.