Hệ điều khiển có cơ cấu thay đổi dùng mode trượt gián tiếp

Bài báo trình bày một phương pháp điều khiển thay đổi dùng mode trượt cải tiến. Phương pháp dựa trên sơ đồ điều khiển cấu trúc thay đổi có các mạch vòng điều chỉnh và feedforward với các hệ số khuếch đại thích nghi liên tục. Feedforward được đưa thêm để loại bỏ nhiễu bên ngoài và tạo ra những đáp ứng thời gian nhanh hơn. Mạch vòng điều chỉnh nhằm để được đặc tính sai lệch hội tụ nhanh về không. Việc đưa ra sự cải tiến đối với điều khiển trượt là liên tục, đảm bảo sai số không chỉ nằm trong vùng giới hạn mà còn hướng về lân cận khá nhỏ của điểm không (e(t)→0 khi t→∞).