Điều khiển thích nghi tối ưu gián tiếp các hệ phi tuyến

Bài báo này giới thiệu và giải quyết bài toán điều khiển thích nghi tối ưu cho các hệ phi tuyến có chứa các tham số không biết trước. Các tham số này được giả thiết là hằng số và xuất hiện tuyến tính trong hệ các phương trình vi phân phi tuyến từng phần của hệ thống cần điều khiển. Việc thiết kế tập trung vào các hệ thống phi tuyến cần điều khiển có yêu cầu là đầu ra phải bám tín hiệu tham khảo thay đổi theo thời gian hơn là tín hiệu tham khảo là hằng số theo thời gian. Các hệ thống này được xem xét vì thậm chí khi các tham số không biết trước có giới hạn biết trước, không có phương pháp điều khiển bền vững tĩnh nào có thể thoả mãn sai số giữa đầu ra và tín hiệu tham khảo thay đổi theo thời gian hội tụ đến không. Để tránh các khó khăn của các phương pháp điều khiển tối ưu hiện nay đã được công bố, việc tính toán tín hiệu điều khiển dựa vào nguyên lý tương đương. Nguyên lý này đưa ra hàm điều khiển Lyapunov cho hệ thống tương đương. Hàm này được xây dựng sao cho nó là nghiệm của phương trình vi phân từng phần Hamilton-Jacobi-Belman (HJB).