Điều khiển thích nghi dùng hàm N cho một lớp hệ phi tuyến chứa các phần tử phi tuyến không thể mô hình hoá

Một phương pháp hệ thống được phát triển để thiết kế bộ điều khiển thích nghi bám cho hệ phi tuyến một đầu vào - một đầu ra chứa các tham số không biết trước. Hệ phi tuyến được khảo sát có cấu trúc dạng tam giác. Hệ này không cần chuyển đổi thành dạng chỉ có liên hệ ngược, do vậy phương pháp hàm tự chỉnh (được phát triển vào các năm gần đây ) không thể sử dụng để ổn định trong toàn không gian trạng thái được. Quá trình thiết kế bộ điều khiển dựa vào các tín hiệu có giới hạn và được định nghĩa cho từng trạng thái. Tại mỗi bước thiết kế, hàm N được đưa vào để khử ảnh hưởng của đạo hàm bậc một theo thời gian của các tham số. Thuật toán điều khiển thoả mãn sai số bám tiến tới không của đầu ra trong khi giữ các trạng thái khác và nhận dạng của các tham số có giới hạn và hội tụ đến tập không đổi. Thuật toán tránh được nhược điểm ổn định cục bộ của phương pháp dùng hàm tự chỉnh và có thể phát triển cho các hệ nhiều đầu vào - đầu ra.