Điều khiển phản hồi đầu ra cho Robot n thanh nối dựa trên quan sát vận tốc các thanh nối

Bài báo trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển phản hồi đầu ra bám quỹ đạo theo nguyên lý tách cho robot n thanh nối. Bộ điều khiển phản hồi đầu ra bao gồm bộ quan sát vận tốc và bộ điều khiển bám quỹ đạo nhằm khắc phục các ảnh hưởng khi điều khiển robot sử dụng cảm biến đo vận tốc. Bài báo cũng trình bày bộ điều khiển phản hồi đầu ra dưới dạng rời rạc hóa để thực hiện cài đặt trên vi xử lý.