Điều khiển động học có xét đến biến dạng đàn hồi theo cơ chế bù kép

Trong hệ thống cơ điện tử, độ chính xác động học của khâu chấp hành là hệ quả của nhiều nỗ lực như thiết kế, chế tạo và hiệu chỉnh cơ cấu chấp hành, điều chỉnh khe hở trong truyền dẫn trung gian, bù biến dạng đàn hồi và các giải pháp điều khiển tự động. Bài báo này giới thiệu một phương pháp bù biến dạng đàn hồi của tay robot theo một quy trình gồm hai lần bù liên tiếp, các kết quả tính toán khách quan bằng các phần mềm chuyên dụng cho thấy chỉ thông qua điều chỉnh động học đơn thuần có thể triệt tiêu phần lớn sai số vị trí khâu cuối.