Điều khiển con lắc ngược

Cân bằng một Con lắc ngược (IP) bằng cách điều khiển chuyển động một chiếc xe theo phương ngang là vấn đề cơ bản trong lĩnh vực điều khiển. Bài toán IP là bài toán điều khiển một hệ không ổn định, phi tuyến bằng cách tuyến tính hóa hệ xung quanh vị trí cân bằng. Bài báo này sẽ mô tả phương pháp để duy trì con lắc ở vị trí cân bằng ngược (vị trí mà góc lệch của con lắc theo phương thẳng đứng bằng không). Một bộ điều khiển tối ưu có phản hồi (LQR) sẽ được sử dụng để duy trì trạng thái cân bằng. Bộ điều khiển tối ưu là một bộ điều khiển ổn định, dựa trên mô hình tuyến tính hóa xung quanh vị trí cân bằng ngược và hiệu quả khi hệ Con lắc-Xe ở gần vị trí cân bằng này.