Bộ điều khiển thích nghi cho các hệ phi tuyến có các tham số xuất hiện phi tuyến

Trong báo cáo này, bài toán điều khiển thích nghi bám được đưa ra xi = xi +1, i = 1,..., n −1 và giải quyết cho hệ sau: xn = 1 β ( x) [ f ( x) + g ( x)u] Trong đó x = [ x1 x2 ...xn ]T ∈ IR n , u ∈ IR , y = x1 ∈ IR tương ứng là các biến trạng thái, đầu vào, đầu ra của hệ; g(x) là hàm phi tuyến liên tục của các trạng thái; các hàm β(x) và f(x) là các hàm thuộc C1 và cho ở dạng : f ( x) = f0 ( x) + θ T w f ( x), β ( x) = β0 ( x) + θ T wβ ( x) trong đó θ T ∈ IR p là vector tham số; w ( x) ∈ IR p và wβ ( x) ∈ IR p là các vector của các hàm phi tuyến trạng thái; fo(x) and bo(x) là các hàm phi tuyến trạng thái. Mục tiêu điều khiển là thiết kế bộ điều khiển gồm tín hiệu điều khiển u và luật nhận dạng của vector tham số θ sao cho đầu ra y bám tín hiệu cho trước trơn yr.Thuật toán điều khiển được xây dựng dựa vào một dạng mới của hàm Lyapunov. Hàm này sẽ thoả mãn tính ổn định bám và cải thiện thời kỳ quá độ.